刘永，字公寿，涿郡涿县（今河北涿州）人，三国时期蜀汉昭烈帝刘备之子，蜀汉后主刘禅之弟。黄初二年（221年）四月初六日，刘备称帝，建立蜀汉，改年号为章武。六月，刘备派司徒许靖封刘永为鲁王。章武三年（223年）四月二十四日，刘永的父亲刘备在永安宫去世，时年六十三岁。五月，刘永的哥哥太子刘禅在成都即位，改年号为建兴。建兴八年（230年），刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内，所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王，梁王刘理为安平王
应该是靡夫人之子，赵子龙在曹营中七进七出救出来的诸葛亮一生之中鞠躬尽瘁，死而后已七出祁山北伐中原的刘禅吧